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| 发布时间：2021-11-25 9:30:25 浏览次数：149 |
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系统的机械现实，例如一个液压阀的零点特性的变化或者移动部件（静态或动态）之间的摩擦，可能会阻止系统撞击目标。控制方程式中的积分器部分会积累一段时间的误差，终会增加必要的输出量来让执行机构移动。
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微分增益的作用是在比例增益增加的时候提供电子阻尼，来帮助保证执行机构不会震荡。微分增益工作的好坏取决于一些关键因素，例如反馈设备输出值的分辨率以及是否严格遵守已知的采样时间。既然微分增益是用于速度误差量的倍数因素，那么运动轴的速度得到确认是至关重要的。
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03闭环控制中的前馈
闭环控制系统的有效性取决于系统对于实际的系统测量值和目标值之间的误差的响应。然而，使用基于PID控制的限制条件是至少要有一些误差，否则就不会有任何运动。在许多应用中，这不是问题，不过在误差发生之前对需要的输出有个估计还是可以增强对运动跟踪的精度和平滑度。这就是前馈增益发挥作用的地方。
与用于反馈误差的PID增益不同，前馈增益乘以目标速度和加速度，经过求和得出对于输出的贡献。
前馈真的仅仅是被用作预测因素的开环增益。它们在液压系统中特别有用，一部分原因是体的特性以及液压体在一个液压缸内的杆侧的工作方式和在活塞的开放侧的工作方式的物理性差别。通常要求采用不同的增益来获得在每个运动方向上想要的活塞的速度及加速度。
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